11月26日下（xià）午（wǔ），一项吉尼斯世界纪（jì）录在上海理（lǐ）工大（dà）学诞生——上理工机器智能研究院助理（lǐ）教授（shòu）季云峰和（hé）乒乓球智能机器人“小丘”经过（guò）吉（jí）尼斯（sī）世界（jiè）纪录现（xiàn）场（chǎng）认证，凭借6241回（huí）合的成绩（jì），创造了“乒乓球人机对战中连续对打次（cì）数最多”的世界纪录。

人机合力创造（zào）吉尼斯（sī）世界纪录

正手击球、反手挡（dǎng）球、快（kuài）速杀（shā）球……在上理（lǐ）工机器智能研究院（yuàn）的实验（yàn）室里正（zhèng）上演一（yī）场乒（pīng）乓球（qiú）大战，而场上（shàng）“淡定”比赛的选手则是（shì）一台智能机器（qì）人“小丘”，与（yǔ）之对打的是（shì）研（yán）究（jiū）院助理教授季云峰。

合力（lì）创造此次（cì）吉尼斯世界纪录，季云峰和“小丘”对战了大约2个小时。“打（dǎ）完我（wǒ）的（de）右（yòu）手都抬不起来（lái）了，要不是我的体力跟不（bú）上，‘小丘’也（yě）许还能打下去（qù）”，这项纪录也（yě）体现团队自主研发的智能（néng）乒（pīng）乓球机器人已具（jù）备很强（qiáng）的稳定性（xìng）。团队希望未来它将成为（wéi）兼具辅助康（kāng）疗和娱乐训（xùn）练的机器人。

0.5秒（miǎo）完成识别（bié）和击球决（jué）策

“小丘”有一只6个关节的机（jī）械臂，握拍“正手”“反手”击球；机械臂架（jià）于两根垂（chuí）直滑轨，能够（gòu）实现覆盖全（quán）桌面的迅速位移（yí）；乒乓球桌上（shàng）方还（hái）有两只“眼（yǎn）睛”——高速双目（mù）视（shì）觉系（xì）统能够清晰捕捉球（qiú）的轨迹；更重要是“小（xiǎo）丘”还有最（zuì）强（qiáng）大脑（nǎo），运用图像处理和人（rén）工智能技术，团队的原创算法能（néng）够让（ràng）“小丘”快速（sù）“看（kàn）清”球（qiú）路，迅速作（zuò）出最优击（jī）球决策。

据了解，乒乓（pāng）球的一般飞行速度是5-10米/秒，顶级水平的运动员可以打出超过20米/秒的速度（dù），而一张（zhāng）正规乒（pīng）乓球（qiú）球桌的长度为（wéi）2.74米，这（zhè）就意味着打一回合乒乓（pāng）球的时间仅（jǐn）需0.5秒。季云（yún）峰解（jiě）释：“对‘小（xiǎo）丘’来说，它（tā）的‘眼睛（jīng）’捕捉对手击球的前（qián）半段轨迹（jì），就能快速预测后半段走向，作（zuò）出接（jiē）球决策。识别、跟踪、预测以及动作规划，这一切（qiē）都（dōu）在0.5秒左右（yòu）时间内完（wán）成，能够以（yǐ）1秒钟250次的速（sù）度计算（suàn）出（chū）乒（pīng）乓球的（de）位（wèi）置（zhì）和速度，对机器人处理（lǐ）速度有很高的要求（qiú）。”

造更（gèng）便宜更智慧的康养服务机器人

国内外（wài）乒乓球（qiú）机（jī）器人已经发展了三（sān）十多年的时间，解决快速视觉领域中的（de）跟踪、轨迹（jì）预测以及动作规划等问（wèn）题，涉及（jí）视觉感知与智能控（kòng）制（zhì）等多方（fāng）面，是具有挑战性和趣味性的课题。此次上理工季云峰团队研发的“小丘”在连续对打创造的吉（jí）尼斯世界（jiè）纪录体现性能稳（wěn）定性，团队还将进一（yī）步提升“小丘（qiū）”的性（xìng）能，积累（lèi）更多人（rén）机对战（zhàn）数据（jù），让“小丘”能够更（gèng）聪明、更灵活、更低（dī）成本地为人类健康服务。

“小丘（qiū）”的击球，短球够短，长球够快；落点精准，线（xiàn）路随意；高吊低（dī）搓，擦边擦网都（dōu）能（néng）灵活实（shí）现，可（kě）以（yǐ）满足从（cóng）业（yè）余爱好者到职业（yè）运（yùn）动员不（bú）同层次人（rén）群的技能学习、健身锻炼或专业训练的需要。“相比目前（qián）进口乒乓球机器人产品，‘小丘’的造价大约（yuē）只需要10万元（yuán）左右，未来加载（zǎi）运动手环等设备，‘小丘’可以实现（xiàn）‘运动处方’的功能，为康复患者或者（zhě）普通人制定个性化的（de）、安全（quán）科学的康（kāng）复／运（yùn）动（dòng）方案”，季（jì）云峰（fēng）补充道（dào），“接下来我们希望让研（yán）究（jiū）院自主研发的双足机（jī）器（qì）人‘小（xiǎo）贝’与‘小丘’‘合体’，打造出既能平（píng）稳双足（zú）行走又（yòu）能灵活地在乒乓球台前打球、陪练的机（jī）器（qì）人。”

打（dǎ）了“10万＋”次乒（pīng）乓球的年轻科研团队

“小丘（qiū）”是在张建伟院（yuàn）士的（de）指导下，在（zài）研究（jiū）院师（shī）生的帮（bāng）助（zhù）支持下，由季云（yún）峰带领（lǐng）4名本（běn）科生研发的。季云峰从事乒乓球机器人研究10余年，牵头制定了国内外（wài）第一个（gè）《乒乓球机器人》标准（T/CSPSTC 60-2020），申请/授权乒乓球（qiú）机器（qì）人（rén）相关（guān）发明专利（lì）8项，发表国（guó）际机器（qì）人顶级会议IROS3篇，发表SCI、EI及核心期刊（kān）论文（wén）30余篇。

季云峰本身是90后（hòu），实验室学（xué）生也都是00后（hòu），他（tā）们（men）是研（yán）究（jiū）院平（píng）均年龄最小的团（tuán）队（duì），也是（shì）上理工（gōng）乒乓（pāng）球打得最（zuì）好的实验室。获（huò）得吉尼斯（sī）世界纪录的“小丘（qiū）”背后（hòu）是多达“10万＋”次击球（qiú）数（shù）据的训练，都是由季云峰团（tuán）队一拍（pāi）一拍“打”出（chū）来的。

有趣的是，季云峰还是乒乓球国（guó）家一级运动员，去年参加了新民晚报红双喜（xǐ）杯乒（pīng）乓球公开赛，团队还取得了好成绩（jì）。