并联机器（qì）人，是一种通（tōng）过至（zhì）少（shǎo）两个（gè）独立运动链连接动、静（jìng）平台，具有（yǒu）多个自由度且采用并联（lián）方式驱动的闭环机构。该种机（jī）器人（rén）具有（yǒu）速度快（kuài）、柔性强、刚度高、质量轻等优势，在机床、食品、医药、电子（zǐ）、物流等领域具有广泛应用，其与串（chuàn）联机（jī）器（qì）人共同组（zǔ）成了工业机器人的完整形态.

近年来，随着人口红利的日渐消（xiāo）失，用工压力的不断增（zēng）大，并（bìng）联机器（qì）人迎（yíng）来了良好的发展契机。一方面（miàn），凭借着年均50%-70%的发展增（zēng）速，其市场潜力持续释（shì）放；另一方面（miàn），在（zài）六轴、SCARA等遭受到柔性技术限制（zhì）、新兴（xìng）市场增量（liàng）滑（huá）坡、国（guó）内外发展环境影响（xiǎng）之际，其依然保持着强劲增长。凭借着让人眼前一（yī）亮的（de）强（qiáng）势（shì）发展，业内人士一致认为，并联机器人正在成为工业机器（qì）人需求（qiú）增长（zhǎng）的全新生力军，2019年或将迎来从量到（dào）质的飞跃（yuè）性发展。

并联机器人（rén）的研究（jiū）和发展（zhǎn）历史回顾（gù）

 并联（lián）机器人的研发（fā）之（zhī）路起步于国外，其研究和（hé）发展大致可以分为三个阶段。从1931年并联娱乐（lè）装置（zhì）的研发，到1965年Gough-Stewart机（jī）构的发明推广，笔者将其归纳为（wéi）第一阶（jiē）段，该阶段是并联（lián）机（jī）构从理论到实践（jiàn）的突破（pò）阶段。
       1978年，小（xiǎo）型计算机控制（zhì）下用于完（wán）成校（xiào）准（zhǔn）任务的并（bìng）联机器人的出现，标志着发展进（jìn）入到第二阶段，该阶段真正拉（lā）开了并联机器人研究（jiū）的序幕（mù）。之后，从上（shàng）世纪80年代末期（qī）至（zhì）今，并联机（jī）器（qì）人一直处于第三阶段，其（qí）在该（gāi）阶段引发了广泛关注，发展迎来不断加速。
       我国对于并联机器人的研发起步较（jiào）晚（wǎn），首台并联机器（qì）人样机（jī）诞（dàn）生于第三阶段初期，1991年至1999年（nián）的几年间（jiān），是（shì）我国（guó）并联机器人研究（jiū）的大（dà）发（fā）展时期（qī），取得了（le）较为瞩目的研发成果。不过（guò）时（shí）至今日，我国与国外依（yī）然存在技术上的（de）巨大差（chà）距，起（qǐ）跑线的不同（tóng）对我国市场化、规模化和成熟化发展带来严重阻碍（ài）。

可喜（xǐ）的是，经过（guò）数年时间的发展，如今我国在（zài）并联机器人的应用水平方面有了明显提（tí）高。应用场（chǎng）景的（de）不断扩（kuò）大和应用成本的日渐降低，让潜力需求量被不断挖掘，本土产品的认可度和使（shǐ）用（yòng）度迎来大量提（tí）升。而随着应用价值（zhí）的（de）愈加凸显，我国对于并联机器人的研（yán）发热潮也在（zài）进一步提速与升温。

未来或成工业机器人增长新生力量

近年来，自动（dòng）化生产需求的增长以及人力（lì）成本上升，虽然带（dài）动了工业机器（qì）人的快速发展，但在（zài）柔性（xìng）生产技（jì）术瓶颈限制、新兴增量（liàng）市场大幅滑坡、宏观经济大环境（jìng）恶劣（liè）影响下，其（qí）市（shì）场化发展遭（zāo）遇“下行”和（hé）“低潮”危机。

 以（yǐ）2018年来说（shuō），大部分企业通过产能的（de）提高、产业链的打通和（hé）新产品的发布，维持了（le）上半年的景气度和发展（zhǎn）预期，但下半年（nián）产业市场行（háng）情却突（tū）然急转直下，各种外部因素的共（gòng）同（tóng）作用，导致了全年（nián）发展的（de）高开低走。在此形式下，并联机器人被认为是（shì）拯救（jiù）工业机器人发展的（de）新生力量。因为从2012年以来（lái），并联机器（qì）人的年均增速始终保持在（zài）50%以上，发展潜力一直（zhí）保持（chí）强（qiáng）劲的同（tóng）时，受外部（bù）因素影响较小，即使其他（tā）型号机器（qì）人受环境影响而发展（zhǎn）放缓，并（bìng）联机器人依然能够维持（chí）高（gāo）速增长。业内专（zhuān）家分析认为，并联机器人能（néng）够“逆势（shì）增长”主要基于三点原（yuán）因。其一是并联机器（qì）人本来（lái）市场就小，持续稳定增长（zhǎng）后劲和潜力（lì）较足；其二是经济环境影响的只（zhī）是（shì）3C、汽车等行业，食品（pǐn）、药品等并联机器人广泛应用场（chǎng）景未受波及；其三是越南（nán）、台湾（wān）等地（dì）区对于（yú）并联机（jī）器人的需求旺盛（shèng），市（shì）场应用空间十（shí）分巨（jù）大。正是上（shàng）述原因让2018年工业机器人陷入低迷发展的情（qíng）况（kuàng）下（xià），并（bìng）联机器人企业依然（rán）在销售（shòu）和（hé）应（yīng）用（yòng）上取得了明显突破。同时，也正是（shì）这（zhè）些原因（yīn）外加并（bìng）联（lián）机器（qì）人良好的发展态（tài）势，让（ràng）越来越多企业对（duì）其寄予希望。

2019年这两大方面企（qǐ）业需予以关注

进（jìn）入2019年，国内企业对（duì）并联机器人发展一致看好，大部分从业人（rén）员认为其出货量会保持30%-50%的高速增长，且应用领（lǐng）域也（yě）会（huì）迎来进一步（bù）扩大，细分场景（jǐng）的需求量有望源源不断攀升，国产占有率（lǜ）将（jiāng）超（chāo）过70%，市场发展一致向好。

但（dàn）要想达到这个预期也不容易，目前（qián）终端用（yòng）户信心不足问题有待（dài）解（jiě）决，技术升级要（yào）求（qiú）的提升也需要（yào）我（wǒ）国企（qǐ）业积极面对，这两（liǎng）方面的有效解（jiě）决是满（mǎn）足2019年（nián）发（fā）展预期的关键所在,一方面，由于外贸出口在我国并联机器（qì）人发展中占（zhàn）据了（le）重要比（bǐ）重，受到（dào）经济（jì）环境和国际（jì）争（zhēng）端影响（xiǎng），2019年出口型企业和中小企业的信心将（jiāng）受到较大动摇，如何让他们重拾信心提（tí）高（gāo）出口量预期，增加设备研发和投资，是新一（yī）年我国并联机（jī）器（qì）人（rén）发展所要面对的首要（yào）问题。另一（yī）方面，并联机器人的智能化、系（xì）统化、模块化趋（qū）势正在愈发凸显，企（qǐ）业如何提升（shēng）技术，迎合（hé）潮流趋势，推动产品的升级（jí）发展，让本土产品和品牌（pái）被更多人认可和使用，也（yě）是2019年我国需（xū）要面对的又（yòu）一（yī）个（gè）问题。

从零到一最（zuì）为艰难，如今，我国并联（lián）机器人的发展已经（jīng）在多（duō）个行业实现了“零的突破”，后面（miàn）的路会更加平坦（tǎn）和开阔，只要（yào）积极有效解决了上述两方面的问题，2019年（nián）我国并联机器人的发展有望迎（yíng）来飞（fēi）跃。